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六自由度平臺試驗(yàn)機(jī)的結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)

六自由度平臺試驗(yàn)機(jī)其獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)：

同串聯(lián)機(jī)構(gòu)的懸臂梁比較，六自由并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動平臺由6個作動器同事職稱，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，剛度較大，且承載能力大。

串聯(lián)式機(jī)器人的傳動系統(tǒng)及驅(qū)動電動機(jī)大都固定在運(yùn)動的大小臂上，導(dǎo)致系統(tǒng)慣性增加，動力性能惡化，而并聯(lián)式則可將驅(qū)動電機(jī)置于固定底座上，減小了運(yùn)動負(fù)荷，動力性能較好。

串聯(lián)機(jī)構(gòu)的誤差是相關(guān)運(yùn)動關(guān)節(jié)誤差的積累和放大，因此誤差大而精度低。而并聯(lián)機(jī)構(gòu)則誤差趨向平均化，不存在如此的誤差積累和放大關(guān)系，因而誤差小、精度高：

并聯(lián)式機(jī)器人組成結(jié)構(gòu)往往為對稱式，其各向同性好。

在運(yùn)動學(xué)分析方面，串聯(lián)機(jī)構(gòu)正解困難，反解容易。多自由度機(jī)構(gòu)運(yùn)動過程中，需要進(jìn)行實(shí)時反解運(yùn)算，并聯(lián)式容易實(shí)現(xiàn)，而串聯(lián)式卻十分不易。

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